沖床機(jī)械手是一種氣動式圓柱坐標(biāo)機(jī)械手，用于壓力機(jī)自動上下料。機(jī)械手有三個自由度:手臂伸縮，手臂在水平面內(nèi)左右擺動，手指的升降，這三個動作都是由氣缸驅(qū)動的。手臂上面有一段被加工成形的齒條，與齒輪嚙合。當(dāng)手臂伸縮缸推動活塞桿作往復(fù)運(yùn)動時，齒輪在固定齒條上滾動，從而帶動手臂作伸縮動作。

 

氣缸是手臂的擺動缸，它推動齒條作往復(fù)運(yùn)動，使齒輪回轉(zhuǎn)，從而使整個手臂部分左右擺動。手指的上下運(yùn)動是由手指升降缸推動的，在這里，手指是三個氣流負(fù)壓式吸盤，當(dāng)吸盤下降緊貼在片料上時，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落下。

 

 

壓力機(jī)滑塊下行時，自動上下料機(jī)械手吸料，將料吸起后，手指升起，手臂逆時針擺動到達(dá)送料方向，等待送料。當(dāng)滑塊到達(dá)下死點(diǎn)時，手臂伸縮缸動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進(jìn)到模具中心位置，把片料放人模具內(nèi)，手臂即開始縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動作，使手臂順時針擺動，同時繼續(xù)往回縮。當(dāng)手臂完全縮回時，允許滑塊下降，當(dāng)手指達(dá)到貯料筒的上方時，手臂停止擺動，手指伸縮缸開始動作，手指下降吸片，開始下一個循環(huán)。

 

片料存放在貯料筒內(nèi)，下面有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動機(jī)通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉(zhuǎn)動來實(shí)現(xiàn)的。在貯料筒的上端裝有一個無觸點(diǎn)行程開關(guān)，隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低，當(dāng)料垛的上平面低于無觸點(diǎn)開關(guān)時，小電動機(jī)起動托板上升，待料垛升至一定高度時，無觸點(diǎn)開關(guān)又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平面始終處在手指能夠達(dá)到的高度上。